Conjunto de piezas duras y resistentes, normalmente trabadas o articuladas entre sí, que dan consistencia y soporte o protección a los tejidos blandos de un animal y proporcionan apoyo para la acción muscular. En los vertebrados se llama endoesqueleto, ya que se forma dentro del cuerpo. Ciertos invertebrados, por ejemplo insectos y crustáceos, tienen el esqueleto en el exterior del cuerpo, lo que se denomina como exoesqueleto.